换装夹具三维模型

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换装夹具设计目的

• 利用机器人将工件放在安装的夹具上，进行传送。然后，再由其他机器人夹紧工件并传送到下一道工序。

环境·操作性

• 通过换装夹具，可应对多种机型。

对象工件

• 电路板
• 外形：W80×D70×H150mm
• 工件重量：15g

特点

规格・尺寸

• 行程：490mm
• 外形尺寸：W803×D120×H132mm

主要零件的选型依据

• 单轴驱动器
  • 由于传送工件时要进行定位，因此选择带伺服马达的单轴驱动器。
• 定位销用衬套
  • 为了在插入夹具时可顺利插入而选择。
• 接近传感器
  • 为了检测某个电路板的夹具而选择。

设计要点

主要零件的计算过程

• 验证马达扭矩是否可承受负载扭矩。
• 马达
  • 条件值：安全系数 2、夹具的重量 m=4kg、摩擦系数μ=0.02、水平方向负载=μmg=0.02×4×9.8=0.784N、滚珠丝杠螺距 01m
  • 马达的负载扭矩=水平方向负载N×滚珠丝杠螺距/（2π）×安全系数=（784×0.01/（2π））×2=0.003N•m＜0.32N•m（马达额定扭矩）
  • 马达额定转速：3000rpm ＞（使用转速（Ns）：1000rpm）
  • 传送速度=使用转速×滚珠丝杠螺距/60=1000×0.01/60=1.67 m/sec

构造制作与设计要点

• 通过设置1处大销与1处小销定位销，防止出现低级失误。
• 使用定位销用衬套以便于插入定位销。
• 利用快速弹簧卡，易于进行夹具的安装与拆卸。