开链机械手动画演示
开链机械手
开链机械手是一种常见的机器人手臂结构。它的主要特点包括:
1. 串联结构 - 由多个连杆通过关节依次连接而成,形成一个开放的运动链。
2. 灵活性高 - 每个关节都可以独立运动,使机械手能够实现复杂的空间运动。
3. 工作空间大 - 开放式结构使其能够覆盖较大的工作范围。
4. 精度较低 - 由于误差累积,末端执行器的定位精度相对封闭链结构较低。
5. 刚度较差 - 开放链结构使其刚度不如并联机构。
6. 负载能力有限 - 串联结构导致负载能力受到限制。
7. 控制相对简单 - 各关节可以独立控制,运动学和动力学分析较为直观。
开链机械手被广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域。其设计时需要权衡灵活性、精度、负载等因素。通过优化结构设计和控制算法,可以改善其性能。
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