拾放装置

拾放装置三维设计

设计目的

使用吸附固定座（带吸盘）进行拾放传送。

 

对象工件

树脂圆盘

工件规格：φ84；高度：13mm

工件重量：20g

特点

规格・尺寸

行程：500mm

外形尺寸：W990×D347×H311mm

精度・负载

定位精度：±0.9mm

机器人传送重量：3kg

主要零件的选型依据

可进行多点定位且行程较长，因此使用单轴机器人。

设计要点

主要零件的计算过程

选择适合吸附固定工件的吸附固定座和符合传送规格（传送物重量、速度、行程）的机器人。

选择吸附固定座

条件值：工件重量Mw=0.02kg
根据重力加速度g=9.8m/s²，
大致吸附力Fr=Mw×g×1.2=0.02×9.8×1.2=0.24N　※1.2：仅为大致数值，因此增加20%的缓冲
吸盘直径预选：φ10mm
吸盘面积A：0.785cm²
真空度Va为40-kPa时，

吸附力Fv=(A×Va)/101×10.13=(0.785×40)/101×10.13=3.15N
Fv>>Fr，无问题

• 选择单轴机器人

①根据传送物重量→规格一览中的“最大传送物重量”进行选择：3kg
②根据行程→规格一览中的“行程”进行选择：500 mm
③根据循环时间→“循环时间线图”或“最高速度”进行选择：1.2 sec
预选出RS220-C1-N-3-700
④确认详情
外伸量为4kg时，相对于容许量120mm，为53.5mm，因此无问题。

构造制作与设计要点

行程较大，难以限制线束，因此已使用电缆保护链整理线束。

会因吸盘老化而引起吸附不良，因此需使用压力开关并进行定期维护。